随着台达机电自动化平台的集成功能越来越多，其功能也越来越齐全。为客户提供产品控制系统功能的选择和使用越来越方便和多样化。本文主要介绍台达产品在超声波自动清洗设备中的应用。结合项目流程分析，详细讨论了程序空间的优化设计。关键词：超声波清洗算法思想程序空间优化设计1简介某超声波设备公司主要生产应用于电子等行业的超声波清洗设备。以前用过的进口品牌的机电产品。因为行业竞争越来越激烈，运营成本压力大，原有的控制系统在安全防护、控制便捷性等方面逐渐不能满足客户的需求，售后服务也存在很多问题，导致公司开始寻找新的合作伙伴。台达多元化的机电自动化技术平台、高性价比、高品质、完善的售后服务体系成为客户的绝佳选择。经过一个月的时间，该项目成功研发出其全自动超声波清洗设备，其全自动清洗达到了行业领先水平，造成了不小的影响，为台达工控产品在超声波清洗行业的普及奠定了良好的基础。该系统组成的超声波清洗设备是电子行业不可缺少的工艺设备，广泛应用于硅片清洗等工艺环节。本文介绍的自动超声波清洗系统的解决方案是基于台达机电一体化自动化技术平台。自动化系统实现了装载、提升、移动、下降、下料的工艺操作，提高了设备的自动化程度和产品的档次。自动超声波清洗设备由PLC、伺服电机、机械手、超声波发生器等组成。通过控制PLC的伺服，可以高精度控制机器人，从第一槽到第十槽清洗硅片。台达自动超声波清洗设备解决方案自动化系统采用PLC技术。该系统由PLC、触摸屏、运动控制等单元组成。系统架构设计见下图。系统架构设计3自动清洗流程设计3.1流程分析本项目清洗设备由10个清洗槽组成。设计两个机械手操作，第一个机械手负责1-8个槽位，第二个机械手分成8-10个槽位，其中第八个槽位为普通槽位，第一个机械手用于下降，第二个机械手用于上升。具体过程如下：将第一清洗篮从装载架上提起，放入第一槽中。在一个时间段的处理时间之后，篮子被放入第二个时间段等待。然后，机械手从第二个槽移动到装载架，然后提起另一个篮子并将其放入第一个槽。然后，机械手移动到第二个槽，将第二个槽中的蓝色放入第三个槽中，然后返回第一个槽，将第一个槽中的篮子放入第二个槽中。从装载架位置，将篮子运送到第一个槽，然后将机械手移动到第三个槽，将篮子从第三个槽放到第四个槽，然后将其放在第二个槽到第三个槽，将第一个槽放到第二个槽，将架子装载到第一个槽，然后移动到第四个槽，然后将篮子从第四个槽移动到第五个槽，然后从第三个槽移动到第四个槽。这样一直推到第八个槽，然后第二个机械手把第八个槽移动到第九个槽。当第九个时隙的处理时间结束时，它被放入第十个时隙。同时，将第一机械手的第七个槽放入第八个槽，当第八个槽的加工时间到时，将第八个槽放入第九个槽。第一个机械手遵循前面的步骤，直到装载架被放入第一个槽。当第十个槽的加工时间结束时，第二机械手提升第十个槽的篮子进行下料。放好之后，等待第八个槽的筐的加工时间，第二个机械手拿起第八个筐，放到第九个筐里.................
3.2算法优化设计由此可见，如果按照平时的大致思路一步一步写上面的话，会很繁琐。如果按部就班的写，程序量会很大，这只是其中一种模式。如果所有的程序都是一步一步写的话，估计两节程序会大于16K，这就导致了EH2程序容量不够写的情况，只好用更好的思路来写程序了。在考虑了采用双循环编写程序的思想后，外循环是前槽的目标位，内循环是当前槽的目标位，这样所有的逻辑都由循环中的目标值决定，从而大大减少了程序量，将程序控制在6000步以内。(1)正常清洗模式：该模式按照前面的流程处理。(2)下班处理模式：在正常模式下，如果按下下班处理模式，装载架将不再装载。当第一个篮子移动到第二个篮子时，它会直接将第七个槽移动到第八个槽，以此类推，直到所有篮子都出槽。(3)故障处理方式：发生电气或机械故障时，必须有故障处理方式。对于故障处理，机械手首先返回到原始位置，然后从第八个筐移动到第九个筐，然后等待九槽处理时间。同时，第一个机械手从第七个槽位移动到第八个槽位，然后调用休班模式进行故障处理。(4)数据处理：由于槽的大小都不一样，编程中数据处理的工作量非常大，数据处理中同样的基础是我的双循环数据。结论这个项目的技术难点之一是一些逻辑和数据细节的处理非常繁琐。通过重点分析和相应的设计，详细讨论了程序空间的优化。
