为了充分发挥焊接机器人的自动化优势，提高产品质量和效率，提高工艺装备水平，降低工人劳动强度，设计了一套机器人柔性焊接工作站。介绍了机器人柔性焊接工作站的技术方案以及关键零件定位器、智能载体和工件定位夹具的设计。通过方案设计，解决了定位器定位精度要求高、控制系统与机器人通讯、智能载体取货动作、工件快速定位夹紧等技术问题。都解决了。关键词：焊接机器人；排气量机；伺服控制；智能运输车随着工业自动化的普及和发展，焊接变位机的应用逐渐普及，主要在汽车、电子、机械等领域。由焊接变位机和焊接机器人组成的小型装配线可以节约能源，提高生产效率。1技术方案机器人柔性焊接工作站以小型自动化生产线为基础，可焊接长度小于2.5m的各种工件，集自动送料、半自动定位夹紧、自动焊接、自动卸料于一体。从而降低工人劳动强度，提高生产效率。为了满足总体设计要求，制定了符合要求的技术方案。该设备主要由工件定位工装、智能载体、定位器、零件周转架、码垛架、送料机构、电气和气动系统等组成。以形成一个小型装配线，如图1所示。图1机器人柔性焊接工作站平面图：1)送料机构将原材料输送到工位1；2)手动辅助装卡定位；3)定位器将夹紧的工件旋转到第二工位；3)机器人焊接位置1；4)转动轴转过90度；5)机器人焊接位置2；6)转轴翻转180度；7)机器人焊接位置3，工件焊接完成；8)定位器将焊接工件旋转至第一工位；9)智能搬运器在工位1拾取货物，并将其运送至货架。这样一个过程就完成了，工位1的装卡区和工位2的焊接区同时进行，大大提高了焊接效率。2定位器的设计定位器是机器人柔性焊接工作站的核心部件，主要由钢结构、转轴、转动轴、导轨、快速卡环等组成。如图2所示。图2定位器平面图各部分主要功能：(1)钢结构为支撑部分；(2)旋转轴交换第一工位和第二工位的位置，达到焊接、卸卡和装卡的目的；(3)两个转动轴是工位1或工位2的位移，使机器人能在最有利于焊缝成形的位置焊接和夹紧工件；(4)导轨的作用是引导智能载体横移到分度机上取货；(5)快速卡环主要用于焊接不同工件时快速更换工装。机器人柔性焊接工作站的焊接精度主要由变位机的精度决定。由于机器人柔性焊接工作站的焊接精度在0.5mm以内，即定位器直径3.8m的转台旋转180度后的定位精度在0.5mm以内，回转定位精度也在0.5mm以内，为了满足上述要求，采用伺服电机复合活齿减速器进行传动，传动精度达到0.01mm . next page 3智能运输机的设计智能运输机主要由升降架、横移架、导套、横移轮、伸缩叉臂等组成。通过三个电机的运行，可以同时实现升降、横移和伸缩运动的功能，从而达到卸载的目的，如图3所示。图3智能运输车三视图智能运输车是机器人柔性焊接工作站实现流水线作业的重要组成部分。其主要作用是将焊接在定位器上的工件通过导轨输送到码垛架上，减轻了工人的劳动强度，提高了码垛效率。4工件定位夹具的设计工件定位夹具主要由夹具支架组成
5控制系统的设计控制系统结合了人机界面、伺服闭环驱动、PLC定位模块等主流自动控制元件。精度有保证，操作更方便，维护更简单。图5控制系统图6结束语本文介绍了人机界面、伺服闭环驱动、PLC等主要自动控制元件。通过机器人柔性焊接工作站的方案设计和重要部件如定位器、智能载体、工件定位夹具的设计分析，结合控制系统的设计过程。并通过PLC与焊接机器人通信，使焊接变位机与焊接机器人无缝连接。解决了以下关键技术：传动采用伺服电机复合活齿减速器，解决了定位器定位精度的高要求；(2)解决了控制系统与机器人之间的通信问题；(3)解决了工件的快速定位和夹紧；柔性机器人焊接工作站的设计和应用大大提高了生产效率。与手工焊接相比，效率提高了3倍以上，工人的劳动强度大大降低。
